Vincolo Anolonomo
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Questo documento contiene materiale proveniente da fonti esterne: 1 [ Documento Originale - Autore: Cristian Secchi - Sito Riferimento ]
Def: Un vincolo si dice anolonomo se la relazione differenziale tra le coordinate non è riducibile a forma finita.
- Ipotesi semplificativa: Ogni ruota rotola senza strisciamento (cioè senza slittare nè longitudinalmente nè lateralmente)
- Ogni ruota introduce un vincolo anolonomo nel sistema in quanto non consente una traslazione normale alla direzione di rotolamento
- Le ruote limitano la mobilità istantanea del robot senza però, in genere, precludere la possibilità di raggiungere configurazioni arbitrari (es.: Parcheggio parallelo di un automobile).
Il disco rotola senza strisciare sul piano, la velocità normale al verso di rotolamento è nulla: Vn = 0
- Per ogni ruota è possibile scrivere il vincolo anolonomo in termini di coordinate generalizzate q come:
- Per N ruote i vincoli possono essere riscritti come:
Vincolo Pfaffiano
- I vincoli anolonomi non comportano una riduzione dello spazio delle configurazioni ma comportano un riduzione della mobilità istantanea del robot.
Limitazione della velocità
- Le velocità ammissibili possono essere generate da una matrice G(q) tale che:
- Modello cinematico tipico di un robot mobile con vincoli anolonomi:
