Wheeled Mobile Robots
From RobotGarage
Questo documento contiene materiale proveniente da fonti esterne: 1 [ Documento Originale - Autore: Cristian Secchi - Sito Riferimento ]
Wheeled Mobile Robots: in italiano "Robot Mobili con Ruote".
Le ruote sono la soluzione più appropriata per molte applicazioni
- Tre ruote sono sufficienti per garantire la stabilità del robot
- Quante/Quali ruote usare e come disporle dipende dall’applicazione
Contents |
Tipi di ruote
- Ruota Fissa
- Ruota Centrata Orientabile
- Ruota Scentrata e Orientabile (Ruota Castor)
- Ruota Svedese: proprietà omnidirezionali
- Wheg : Wheel+Leg
Possibili Configurazioni
- Due Ruote
- Tre Ruote
- Segway
- Quattro Ruote
- Sei Ruote
- Esempio 6 ruote: NASA Athlete
Spazio delle Configurazioni
- E’ caratterizzato dal numero di parametri che servono a localizzare la configurazione del robot
- E’ l’analogo dello spazio di giunto per un robot manipolatore
- Dipende dalla struttura del robot mobile
Esempio: Uniciclo Esempio: Biciclo
Vincoli
- Si dice vincolo una qualunque condizione imposta ad un sistema materiale che impedisce di assumere una generica posizione e/o atto di moto
- Un sistema materiale si dice soggetto a vincoli olonomi se tra le coordinate del sistema esistono dei legami espressi da relazioni finite (vincoli di posizione) oppure se tra le coordinate del sistema esistono dei legami espressi da relazioni differenziabili integrabili finite.
- Un vincolo si dice anolonomo se la relazione differenziale tra le coordinate non è riducibile a forma finita.
Vedi anche: Vincolo Anolonomo
Modello cinematico di un WMR (Wheeled Mobile Robot)
- Rappresenta le direzioni di moto ammissibili nello spazio delle configurazioni
- Lega gli ingressi in velocità nello spazio operativo con le derivate delle configurazioni
- E’ necessario per affrontare le problematiche principali della robotica mobile
- Pianificazioni di traiettoria
- Controllo
- Localizzazione
- ….
Vedi: Modelli Cinematici dei Wheeled Mobile Robots
Compiti di Moto Elementare
- Parcheggio
- Inseguimento di Cammini (Path Following)
- Inseguimento di Traiettorie
