Wheg
Wheg è un acronimo di Wheel + Leg , è un tipo di ruota che emula il comportamento delle gambe ( o zampe).
La ruota è costituita da un elemento rotante centrale al quale sono fissate una o più staffe che assumono il ruolo di gambe.
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Wheg 3 gambe
Tipicamente, e inizialmente, lo stereotipo di ruota wheg è costituita da 3 aste distanziate 120° l'una dall'altra e unite al centro , in cui c'è il giunto rotante.
E' usata nei robot:
Wheg singola gamba
Un tipo ancora più semplice di wheg è quella a singola gamba. Tipicamente è usata in configurazioni di 3 wheg per lato , per un totale di 3 wheg, e viene attuata velocemente in modo da non far perdere il sostegno al robot .
E' stato il primo tipo di ruota wheg.
E' usata nei robot :
- PROLERO (1996)
Wheg gamba curva
Questo tipo di wheg è a gamba singola ricurva.
Assicura una migliore aderenza al terreno.
Anch'essa è tipicamente attuata (come nel modello a gamba singola) con movimenti rapidi e si trova in configurazioni generalmente da 6 ruote (3 per lato).
In alcuni robot la concavità è orientata nel verso di avanzamento del robot, in altri al contrario, come mostrato in figura.
Robot in cui è usata:
- RHex (concavità rivolta nel verso di avanzamento)
Wheg a stella
Questà è la versione più complessa di wheg finora creata.
E' una ruota che cambia la sua forma: quando è chiusa è come una ruota normale circolare, quando è aperta assume la forma a stella, e le zampe sono leggermnete ricurve.
Permette di trarre il massimo sia in velocità e stabilità su terreni piani (configurazione circolare) che in adattabilità su terreni sconnessi (configurazione a stella).
Robot su cui è usata:
- Ratasjalg Video Sito Autore
