Odometria

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1 [ Documento Originale - Autore: Cristian Secchi -  Sito Riferimento ]


L’odometria è la tecnica per stimare la posizione di un veicolo su ruote basandosi su informazioni provenienti da sensori che misurano lo spazio percorso da alcune delle ruote e l’angolo di sterzo (se presente).


Contents

Svantaggi dell'odometria

Localizzazione odometrica: l’uniciclo

formula uniciclo 
Supponiamo comandi costanti durante ogni intervallo di campionamento
(generalmente  verificato se controllo digitale)

Se all’istant k(=kT) siano noti
• la configurazione q(k) del robot
• i comandi v(k) e ω(k) che saranno applicati nell’intervallo [k,k+1) = ω
• il periodo di campionamento T
• è possibile utilizzare il modello cinematico del robot per determinare q(k+1)

• Discretizzando il modello con il metodo di Eulero si ottiene 
formula odometria uniciclo
• E’ molto semplice ma vi sono alcuni errori nella localizzazione
   • si considera θ(k) come costante in [k,k+1)
   • non è detto che i valori comandati v(k) e ω(k) siano quelli realmente applicati
      (non idealità del sistema di attuazione)
   • errori dovuti allo slittamento delle ruote
   • errori di calibrazione ( d e r)
   • errori introdotti dal sistema di trazione
   • …

• La localizzazione odometrica produce un dato inaffidabile e
   caratterizzato da un errore non deterministica significativo e che
   sia accumula durante il moto del robot.

Uso della sola odometria

sola odometria

Sensori Eterocettivi

Lo Scanner Laser

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